Actualmente se sabe con certeza que durante el segundo trimestre de la gestación todos los órganos sensoriales de un feto han empezado a funcionar, como lo demuestran los cambios en sus constantes fisiológicas o ciertas conductas motrices cuando detecta y discrimina estímulos variados (visuales, auditivos, táctiles, etc.). Este desarrollo nos permite implementar un gran campo de posibles interacciones basadas en sus capacidad de percibir.
Vinculación mediante el tacto: la bibliografía existente nos señala que el feto comienza a percibir estímulos táctiles a partir de la séptima semana de gestación. Las caricias sobre el abdomen, masajearlo suavemente o incluso dibujar sobre el abdomen la representación de cómo es en el momento en el cual estamos dibujándole son maneras agradables de poder trabajar con este sentido.
La haptonomía es la disciplina creada por Frans Veldman, un médico holandés que trabaja la comunicación afectiva a través del tacto, sin ser exclusiva del periodo prenatal, y que puede ser aplicada en cualquier etapa vital. En el caso de los padres y los futuros hijos, este tacto permite tanto al padre como a la madre establecer una relación con el feto a través del abdomen de la madre.